一开始见到PID计算公式时总会问“为什么是这样子的一道公式”,为了理解那几道公式,当时将其未简化前的公式活生生地算了一遍。
主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器,绝对式编码器,正余弦编码器,旋转变压器等。增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中,增量式编码器的输出信号为方波信号,又
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